基于单片机的数据交互模拟飞行控制系统毕业设计论文
技术：C语言、单片机等摘要：对于目前的世界情形来说，四旋翼的发展空间十分广阔，可以作为载物的运
输机，亦可作为航拍的助手，也可以作为快递的运输员，作为启发智力的玩具。
当发生灾祸时，无人机可以进行搜救任务。当进行军事任务时，四旋翼可以执行
侦测，窃听，刺探敌情等不同却又极其重要的任务。四旋翼作为未来高科技的一
员，可以顶替人类做更多危险的工作。微小型四旋翼的结构简单，材料低廉，操
作简便，体积小，重量轻，不论是民用，或是军用都能够体现其独特的价值和不
可替代的地位。
四旋翼无人机的控制简单，可以搭载众多不同功能，实现多样化功能的加载。
基于 STM32 的四旋翼飞行器分为两部分，飞行器和控制器，同时搭载 GPS 模块，
姿态控制，以及整个四旋翼飞行器的 PID 控制四个电机，来实现不同飞行姿态的
转变，四旋翼飞行器的主要飞行行为分为：垂直飞行，滚转飞行，俯仰飞行等。
本次课题目的在于实现微小型四旋翼飞行器和控制器的具体实现，并制作实
物，本次制作的微小型四旋翼具有结构坚固，续航能力高，控制器响应敏捷，飞
行器能够进行前进后退，左右飞行，顺时针和逆时针自转的飞行。关键字：姿态控制、欧拉角、传感器、PID
目录：
第一章 绪 论............................................................................................................................................ 1
1.1 课题背景及研究意义............................................................................................................... 1
1.2 四旋翼在国内外的情形........................................................................................................... 2
1.2.1 国内情形.......................................................................................................................2
1.2.2 国外情形.......................................................................................................................2
1.2.3 四旋翼飞行器发展前景...............................................................................................3
1.3 本课题研究内容及方法........................................................................................................... 3
第二章 概要设计...................................................................................................................................... 5
2.1 飞行器飞行原理....................................................................................................................... 5
2.1.1 飞行器结构概述...........................................................................................................5
2.1.2 飞行器飞行姿态概述...................................................................................................7
2.2 飞行器系统构造....................................................................................................................... 9
2.2.1 飞行器结构...................................................................................................................9
2.2.2 姿态解算.....................................................................................................................10
2.3 PID 控制理论.......................................................................................................................... 12
2.4 控制器系统构造..................................................................................................................... 14
第三章 详细设计.................................................................................................................................... 17
3.1 飞行器模块............................................................................................................................. 17
3.2 控制器模块............................................................................................................................. 23
第四章 核心代码.................................................................................................................................... 30
第五章 功能测试.................................................................................................................................... 34
5.1 控制器功能测试..................................................................................................................... 34
5.2 飞行器功能测试..................................................................................................................... 38
结 论...................................................................................................................................................... 42
参考文献.................................................................................................................................................. 44
致 谢...................................................................................................................................................... 45
外文原文.................................................................................................................................................. 46
中文翻译.................................................................................................................................................. 68
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啥也不说了，感谢楼主分享哇！
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