基于树莓派实现的智能小车
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摘要：
树莓派3是一款基于ARM的微型电脑主板，具备所有PC的基本功能，Python作为主要编程语言，系统基于Linux或者Windows 10 IoT，有良好的易用性和多功能性。这里介绍的是如何用树莓派3来实现太原理工大学的毕业设计，该设计是树莓派结合多个传感器的智能小车的发明，是未来多个行业的发展方向，它可以按照程序预先设定好的模式在一个符合设定程序的环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、科研、军事等的用途。
本系统为实现设计题目的要求，采用了树莓派3为控制核心，接收并处理传感器消息;利用超声波传感器与舵机相结合或使用红外线传感器检测道路上的障碍，控制智能小车的自动避障，并且可以自动记录小车运行速度;利用ssh键盘控制或spp手机app蓝牙遥控或通过手机app遥控。
整个小车系统的电路结构简单（采用树莓派的GPIO为核心省去单片机最小系统的设计），可靠性能高（树莓派的优越性）。实验测试结果满足预期要求，本文将着重介绍了该小车系统的硬件设计方法及软件实现方式以及测试结果分析。
采用的技术主要有：
（1） 通过编程来控制小车运行；
（2） 传感器的有效应用；
（3） ssh通讯、蓝牙spp通讯、wifi通讯.
关键词 树莓派3、超声波、红外、智能小车
目录：
摘 要 I
Abstract II
1. 前 言 1
1.1 树莓派是什么？ 1
1.2 树莓派启动方式及支持的系统 2
1.3 镜像烧写 2
1.4 开发板供电 3
1.5 GPIO模块 3
2. 方案设计与论证 4
2.1 直流调速系统 4
2.2 检测系统 5
2.2.1 行车距离检测 5
2.2.2 行车速度检测 5
2.3 通讯模块 7
2.3.1 蓝牙通讯 7
2.2.2 WIFI通讯 8
2.3 系统原理图 8
3. 硬件设计 9
3.1 树莓派3硬件结构 9
3.1.1硬件配置 9
3.1.2 系统安装及环境配置 10
3.1.2.1 系统烧写 10
3.1.2.2 系统环境配置 10
3.1.2.3 软件环境配置 10
3.2 车轮电路设计 12
3.2.1 L298N 12
（1）模块工作原理 12
（2）控制方式 12
（3）管脚介绍 12
3.2.2 直流电机 13
3.3 测速模块设计 13
3.4 红外避障设计 13
3.4.1 YL-70传感器 13
（1）模块工作原理 13
（2）控制方式 13
（3）管脚介绍 14
3.5 超声波避障设计 14
3.5.1 超声波模块HC-SR04 14
（1）模块工作原理 14
（2）管脚介绍 15
3.5.2 舵机SG90 15
（1）模块工作原理 15
（2）管脚介绍 15
（3）舵机的控制 15
4. 软件设计 16
4.1环境准备 16
4.1.1 环境安装 16
4.1.2 开发语言（GPIO编程） 19
（1）python GPIO 19
（2）wiringPi 19
（3）BCM2835 C Library 20
（4）语言选择 21
4.1.3软件安装 21
（1）redis 21
（2）Python操作Redis 22
4.2程序设计 23
4.2.1 信息采集子程序设计 23
4.2.2 信息处理分析子程序设计（主程序） 23
4.2.3 运动控制子程序设计 23
4.2.4 工作状态子程序技术 24
4.2.5 通讯程序技术（主程序） 24
5. 测试数据、测试结果分析及结论 25
6. 致谢 25
7. 参 考 文 献 26
附录A 程序清单 27
附录程序1 27
附录程序2 27
附录程序3 28
附录程序4 28
附录程序5 31
附录程序6 32
附录程序7 33
附录程序8 34
附录B 硬件原理图 35
图1 35
图2 36
图3 36
图4 37
外文翻译 38
英文原文 38
中文翻译 46
论文字数：22896
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老哥，可不可以给个联系方式，我用别的方式支付给您 老哥，请问可不可以给个联系方式 确实是难得好帖啊，顶先 啥也不说了，感谢楼主分享哇！
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